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因而给出目的函数来权衡深度不连续和边缘的匹配水平：其中f是不同图像和点云的索引，（i.j)是像素坐标的索引，表示了对应的激光雷达点经过投影后在像素坐标系的位置。上述目的函数可经过一个全局搜索来中止优化。漫反射标准板

广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。由于搜索空间过大，漫反射标准板价格，该办法不能实时给出标定的解，但是实验标明，在给定时间内，该办法能够给出足够好的解，漫反射标准板，并且能够经过察看该解邻域对应的目的函数值来判别标定能否正确。漫反射标准板

但仍然能正确反映图像中物体的远近关系，漫反射标准板，足以应用到本文所提出的基于深度－边缘匹配的标定办法中。但是，漫反射标准板品牌，应用手眼标定来中止相机－激光雷达标定存在两个问题：，关于单目相机，视觉里程计无法估量摄像机的物理单位（scale ambiguity)，这使得后续的手眼标定存在相当大的的缺陷。漫反射标准板

广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。*二，相机、激光雷达的运动的估量依赖于特征匹配，这央求数据前后的运动变化不能过大。漫反射标准板

需求完成全流程的在线标定，连续地更新标定结果，并在保证算法准确度的同时进步算法效率。Levinson的办法47假定在标定的解左近目的函数将呈现一定的凸性，解的目的函数值将追赶绝大局部邻域解的目的函数值，因而在标定结果的邻域中止采样，并树立高斯概率模型来统计目的函数的状况，以此判别当前标定值能否正确。漫反射标准板

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